#include <wiringPi.h>
#include <softPwm.h>
// 根据公式：PWMfreq = 1 x 10^6 / (100 x range) ，要得到PWM频率为50Hz，则range为200，即
// 周期分为200步，控制精度相比硬件PWM较低。
void pwm_write(int pwm_pin) // 开盖45度
{
    pinMode(pwm_pin, OUTPUT);
    softPwmCreate(pwm_pin, 0, 200); // range设置周期分为200步， 周期20ms
    softPwmWrite(pwm_pin, 10);      // 1ms 45度 200步=20ms 10步就是1ms
    delay(1000);
    softPwmStop(pwm_pin); // 不输出pwm舵机固定在当前位置
}
void pwm_stop(int pwm_pin) // 关盖
{
    pinMode(pwm_pin, OUTPUT);
    softPwmCreate(pwm_pin, 0, 200); // range设置周期分为200步， 周期20ms
    softPwmWrite(pwm_pin, 5);       // 0.5ms 0度
    delay(1000);
    softPwmStop(pwm_pin);
}